一、设备准备与安全规范
1. 开箱检查与组件确认
| 核心部件 | 功能说明 |
| 机器人主机 | 搭载摄像头/传感器，执行检测任务 |
| 控制终端（平板/笔记本） | 实时监控画面，操控机器人运动 |
| 线缆卷盘 | 供电+数据传输，长度通常50-200m |
| 辅助工具包 | 清障杆、备用轮胎、防水手电等 |
安全准备：
检测前使用气体检测仪确认管道内无甲烷、硫化氢等可燃气体（浓度需＜10%LEL）；
穿戴反光背心、安全帽，设置作业警戒区；
检查线缆抗拉强度（≥200kg），避免断裂导致机器人滞留。
二、现场操作六步流程
1. 入管准备
管口处理：清除入口碎石淤泥，安装导向滑轨（坡度＞15°时必备）；
机器人组装：
安装适配管径的轮胎（如Φ200mm管道用80mm宽胎）；
调整摄像头俯仰角（推荐30°倾角覆盖更大视野）。
2. 参数设置
| 参数项 | 推荐值 | 作用 |
| 行进速度 | 0.1-0.3m/s | 确保画面清晰稳定 |
| 灯光亮度 | 自动调节/手动设置2000流明 | 避免过曝或阴影 |
| 视频分辨率 | 1080P/60fps | 捕捉细微裂缝 |
3. 行进控制
操作要点：
直线段：启动“自动巡航”，机器人沿管壁自主行进；
弯头/分支管：切换手动模式，低速通过（速度≤0.1m/s）；
遇障碍物：使用机械臂推开（＜5kg杂物）或标记位置后退出。
4. 缺陷识别与标记
常见缺陷诊断：
| 缺陷类型 | 画面特征 | 处理建议 |
| 裂缝 | 线性黑色纹路，边缘锐利 | 测量长度/宽度，评估风险等级 |
| 腐蚀孔洞 | 不规则凹陷，周边泛锈色 | 记录坐标，超声波复测 |
| 接口错位 | 管节间出现台阶状落差 | 测量错位量（＞50px需抢修） |
| 树根入侵 | 须状异物穿透管壁 | 标记位置，机械清理 |
5. 数据记录
同步保存内容：
视频录像（带GPS坐标+里程标记）；
缺陷截图（自动生成《缺陷报告单》）；
管道3D模型（需激光扫描机型）。
6. 退管与设备维护
退管操作：启动“自动回退”功能，线缆自动回收；
清洁保养：
高压水枪冲洗轮胎/机身（禁用强酸强碱）；
摄像头镜头用酒精棉片擦拭；
检查轮胎磨损度（花纹深度＜1mm需更换）。
三、复杂场景应对策略
1. 高水位管道（水深＞30%管径）
解决方案：
切换水下模式（需IP68防水机型）；
增加浮力模块，防止机器人沉底；
关闭底部灯光，减少水面反光干扰。
2. 淤积管道（淤泥覆盖＞50%）
处理流程：
先使用高压水枪初步清淤；
机器人加装螺旋推进器，增强越障能力；
开启“沉积物穿透扫描”模式（雷达型机器人专属）。
3. 大管径检测（＞Φ1.5m）
技巧：
采用多机器人协同作业（间距保持2-3m）；
开启激光测距仪，辅助定位管壁位置。
四、数据分析与报告生成
1. 软件操作流程：
导入检测视频 → AI自动标记缺陷 → 手动复核修正 → 生成评估报告
2. 核心报告模块：
缺陷分布图：标注问题位置及严重等级（红/黄/蓝三色预警）；
量化评估表：
| 参数 | 实测值 | 标准要求 | 结论 |
| 裂缝长度 | 2125px | ≤1250px | 不合格 |
| 腐蚀面积占比 | 12% | ≤8% | 不合格 |
| 沉积物厚度 | 375px | ≤500px | 合格 |
维修建议：
立即维修（红色区域）
6个月内修复（黄色区域）
持续监测（蓝色区域）
五、常见故障排除
| 故障现象 | 原因分析 | 解决方案 |
| 画面卡顿/丢失 | 线缆磨损/信号干扰 | 更换线缆，切至5GHz频段 |
| 机器人原地打滑 | 轮胎磨损/管壁过湿 | 更换轮胎，启动差速锁模式 |
| 激光扫描数据漂移 | 镜头污损/标定失效 | 清洁镜头，重新校准 |
| 机械臂无法动作 | 液压不足/电路故障 | 检查油路，重启控制模块 |
六、实战案例：某市政污水管检测
问题背景：
老城区Φ600mm混凝土管雨季溢流，怀疑内部塌陷。
机器人选型：
履带式雷达检测机器人，支持360°激光扫描。
操作亮点：
在淤积40%的管道内识别出3处错位；
激光建模显示12点方向管顶变形。
成果：
精准定位塌陷段，节省开挖成本35万元，工期缩短15天。
仪多多网提示：技术赋能管道安全，数据驱动精准决策
掌握管道检测机器人的高效操作方法，可大幅提升管网运维水平。定期培训、规范流程、科学维保，是保障检测效果的核心要素。
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